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当CAN总线上的某个节点Busoff以后，11898规范要求：节点需要等待128次连续11个隐性位（Recessive）后才能重新参与总线通信，如下所示。本文问题焦点：为什么是11个连续的隐性位呢？

理解这个问题，我们需要先理解CAN报文格式在CAN BUS的表现形式。关于Busoff的讨论，可以参考前文CAN通信：Busoff问题知多少。

1连续11bit隐性位构成分析

节点在请求CAN BUS使用权之前，需要先监听总线的状态，只有总线处于空闲状态的时候，发送节点才能发送起始位（SOF：Start Of Bit），之后，请求发送报文的各个节点进行仲裁，关于CAN仲裁原理，可以参考前文CAN总线仲裁原理。

问题：如何识别CAN总线空闲呢？答：监听到总线≥11 Bits隐性位。也就是说，CAN BUS由忙碌进入空闲，最快11 Bits时间，这里的11 Bits对应的Bit Time = 1/500Kbps = 2us。即：CAN BUS由忙碌进入空闲的最快11 * 2us = 22us。

如果总线上一直有节点请求发送，则CAN BUS会一直处于繁忙的状态。为了区分出每帧CAN报文，CAN报文之间需要预留一定空间，即：帧间隔，IFC(Inter Frame Space)，由3个隐性位构成。

1、CAN BUS连续发送报文状态

以经典CAN总线为例，总线连续发送报文的状态如下所示：注意：上图没有计算位填充（Bit Fill）占用的Bit个数。实际，总线上发送一帧经典CAN报文≥127Bits。

发送节点发送ACK Field（2 Bit）时，会发送两个隐性位，接收节点会在应答槽（ACK Slot）处应答发送节点，即：接收节点接收到隐性的ACK Slot，应答成显性的ACK Slot，这样，总线上的ACK Field只剩下Ack Delimiter为隐性，如下所示：

所以，CAN BUS上，1（Ack Delimiter）+ 7（EOF）+ 3（Inter Frame Space） = 11 Bits，这就是11 Bits隐性位的构成，也就是说，节点想要发送一帧报文，最快需要等11个隐性Bit时间。

2、总线空闲状态

CAN总线状态是什么样子的呢？答：连续≥11 Bits 隐性位，总线就进入了空闲状态（Bus Idle），总线进入Bus Idle以后，发送节点方可请求发送报文，如下所示：2问题拓展

工程中，常听到：“CAN总线的负载率不要超过30%。”为什么呢？在搞清楚这个问题之前，我们先理清楚，CAN总线的负载率如何计算。

CAN总线负载率 = （单位时间内，传输的Bit个数）/（单位时间内，可以传输的Bit个数）。eg:使用500Kbps的通信速率，1s时间内传输了5000 Bit，则：CAN总线负载率= 5000/ 500000 = 10%。这里我们在进一步思考，实际，总线上有效的负载只是数据段部分，有近乎一半的Bit在传输协议信息。所以，总线上的有效负载率很低，是上述计算的一半左右（≈5%）。

回到问题，上述的讨论中，我们清楚：只有总线空闲的时候，发送节点才能请求发送报文，一个CAN网段上，可能有多个节点同时请求发送。只有赢得总线仲裁的节点，才能获取总线使用权，发送报文，而仲裁失败的节点就不得不再次等待总线空闲，如果某个节点待发送的报文优先级很低，每次请求发送的时候，总是被其他节点抢占而被迫等待，则该报文就会存在丢帧的问题，进而引发整个网段的通信问题。

所以，一个CAN总线上，发送的报文数量越多，就会使得单位时间内传输的Bit增加，进而使得总线负载率增加。反过来思考：总线负载率提高，意味着总线上发送的报文数量多，发送的报文数量多，就会导致低优先的报文获取总线使用权的机会降低，进而导致通信问题。所以，工程经验上，常说，CAN总线负载率不要超过30%，就是为了让低优先级的报文获得总线使用权。至于为什么30%，我不甚清楚。据说，有的厂商，通过合理布局总线内报文数量和周期，可以将总线负载率提高到50%。

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